Als Heinrich Arnold sieben Jahre alt war, kehrten seine Eltern, Eberhard und Emmy Arnold, dem bürgerlichen Leben in Berlin den Rücken und zogen mit ihren fünf Kindern in eine renovierungsbedürftige Villa im hessischen Dorf Sannerz, wo sie den Bruderhof gründeten, eine christliche Gemeinschaft auf der Grundlage der Bergpredigt.

Als junger Mann weigerte sich Heinrich Arnold, in Hitlers Wehrmacht zu dienen und musste Deutschland verlassen. Er studierte Landwirtschaft in Zürich, 1936 heiratete er Annemarie Wächter, eine Erzieherin, die ebenfalls dem Bruderhof beigetreten war.

1938 zogen sie nach England um, wo Heinrich die Landwirtschaft der Gemeinschaft leitete. (Mittlerweile war die Gemeinschaft aus Nazideutschland vertrieben worden.) 1941 musste die Gemeinschaft nach Südamerika emigrieren. 1954 zog Heinrich Arnold mit seiner Familie in die gerade eröffnete Woodcrest Gemeinschaft in Rifton im Staat New York, die erste von vielen Bruderhofgemeinschaften in Nordamerika. Von 1962 an bis zu seinem Tod diente Heinrich Arnold als Prior und Pastor der wachsenden Gemeinschaftsbewegung, führte sie durch Zeiten der Krise und Erneuerung und verwies immer wieder auf Jesus.